Dominant la petite ville de Sesimbra à plus de 230 m, le Château est entouré de montagnes du massif de l’Arrábida. La forteresse ayant connu pas mal de vicissitudes, détruite par les Maures qui l’avaient eux-mêmes bâtie, avant d’être reconstruite à l’époque du roi Denis. Du donjon carré et crénelé où grimpe un escalier fort raide, très beau point de vue sur la baie lumineuse et la ville de Sesimbra, que vient couper selon l’angle la petite église de Santa Maria do Castelo (intérieurement recouvertes d’azulejos). Idéal pour apprécier davantage, tout simplement, son plaisir d’être là. L’ensemble s’est doté dernièrement d’un petit centre de documentation. Le château possède également un petit musée archéologique (gratuit) qui présente divers objets datant du Paléolithique.
Bien que le local ait déjà été peuplé antérieurement, c’est sous la domination musulmane que fut construite la fortification.
Durant l’avancée chrétienne au sud du fleuve Tage, la localité de Sesimbra fut assiégée par Afonso Henriques, après Palmela, mais ne résista pas à l’attaque des armées du Califat Almohade, en 1190. Elle serait définitivement conquise en 1200 par le roi Sancho Ier, qui ordonna alors que le Château soit à nouveau érigé et accorda le for à la bourgade.
En 1236, Sancho II confia le Château à l’ordre de Sant’Iago. En 1323, le roi Dinis entreprit des travaux d’amélioration de la structure défensive. Au XVe siècle, la mer attira les habitants qui finirent par abandonner l’espace du château pour former ce qui est aujourd’hui la localité de Sesimbra.
Malgré quelques interventions moindres aux XVIe et XVIIe siècles, la ruine s’est accentuée au fil des années, surtout après le tremblement de terre de 1755. Ce n’est qu’en 1930/40 que l’État prend l’initiative de le restaurer, en lui donnant son apparence actuelle. De l’époque médiévale subsistent encore la muraille et la forteresse.
À l’intérieur on peut encore admirer l’Église de Santa Maria do Castelo, construite en 1160 et profondément restaurée en 1721, comme le confirme l’inscription sur le portail d’entrée.
